ROS主题尚未发布

问题描述

我有这个代码，它从节点接收数据（订阅），然后在这个节点内我做了一些数学运算，然后我想将数据发布到某个主题。

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String,Float32
from math import cos,sin

import sys
import os
import logging
from types import *
import time

class exact_pose():

    def callback_car_yaw(self,data):
        self.car_yaw = data

    def callback_line_pose(self,data):
        self.line_pose = data

        
    def init(self):
      
 
        self.car_yaw = None
        self.line_pose = None
      

    def subscriber(self):
        
 
            
        self.car_yaw_sub = rospy.Subscriber('~car/yaw',Float32,self.callback_car_yaw)
            
        self.line_pose_sub = rospy.Subscriber('~line_pose',self.callback_line_detect_xL15)

    def publisher(self):

        self.exact_pose_pub = rospy.Publisher('exact_pose',queue_size=10)
        

        rospy.Rate(1)
        rospy.spin()
      
      
        #sloving for exact pose 

    def calculation(self,):
        while not rospy.is_shutdown():

            self.exact_pose = self.line_pose_sub * cos(self.car_yaw_sub) + self.line_pose_sub * sin(self.car_yaw_sub)
            info1 = Float32()
            info1.data = self.exact_pose
            self.exact_pose_pub.publish(info1)


            rospy.Rate.sleep()
            rospy.spin()


if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('exact_pose',anonymous=True)
    try:
      ne = exact_pose()

    except rospy.ROSInterruptException: pass

代码的作用是，从前一个节点订阅一个主题，然后对这些主题内的数据进行一些数学运算，然后将最后的结果发布到单独的节点上

解决方法

暂无找到可以解决该程序问题的有效方法，小编努力寻找整理中！

如果你已经找到好的解决方法，欢迎将解决方案带上本链接一起发送给小编。

小编邮箱:dio#foxmail.com (将#修改为@）

ros rospy