如何从基于 openpose 3d 的两个 Vector3 坐标获取欧拉角？

问题描述

简而言之。我想制作以下程序。

输入：两个 Vector3 坐标 P1 = (x1,y1,z1) P2 = (x2,y2,z2)

输出：一个欧拉角（P1->P2 或 P2->P1）。

我正在尝试将 3d openpose 关节数据应用于机械臂控制。 3d openpose 数据由 Vector3(x,y,z) 构造。 但我必须使用 EulerAngles 来控制机械臂。

请告诉我如何根据两个 Vector3 坐标计算 EulerAngles。

下图概述了我想要做什么。 对不起，手绘插图。
outline diagram

以下是代码的简要总结

def convert_pos2angle(P1,P2):
    
    ## some code here.
    

    return angle


def main():
    #sample input
    P1 = [0,0]
    P2 = [1,1,1]
    
    #convert
    angle = convert_pos2angle(P1,P2)

    print(angle)

    

解决方法

我能够自己解决这个问题。 我在 GitHub 上找到了项目“video2bvh”。 它将 openpose 转换为 BVH 数据。 这些程序运行良好。

GitHub：https://github.com/KevinLTT/video2bvh