使用 KITTI 数据集并解决 PnPRansac(flags = IPEE) retuen 不正确

问题描述

几周前，我对一篇论文感兴趣 enter link description here

因为他们关闭了源代码，所以我正在尝试自己编写代码。

我用的图片和velodyne点云数据和他一样，属于kitti（共：120个对应图片和velodyne点）

在论文fig.4中，他们说所有的velodyne点都近似于一个平面（1帧一个点，他们显示100帧），所以他们使用cv2.sovePnPRANSAC(flags = IPPE)

我也试过把velodyne的所有点和对应的像素坐标都扔到这个方法里，但是返回的总是离kitti的ground truth太远。

这是我所有的velodyne点： enter image description here

我使用的相机内在和 dist_coeffs（参考原始数据 calib_cam_to_cam）如下：

camera_matrix = np.array([[959.791,0.0,696.0217],[0.0,956.9251,224.1806],1.0    ]],dtype=np.double)


dist_coeffs = np.array([[-0.3691481],[0.1968681],[0.001353473],[0.0005677587],[-0.06770705]],dtype=np.double)

我做错了什么？ 如果有人帮我解决这个问题，我将不胜感激

解决方法

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