问题描述
我看到了 Underactuated: System Identification 的当前章节和相应的笔记本，目前它是通过符号来完成的。
我想尝试使用前向模式自动微分（“autodiff”通过 autodiffXd 等）进行系统识别之类的东西，只是为了检查可扩展性之类的东西，更好地了解符号和 autodiff Drake 等中的选项
作为使用 autodiff 进行系统识别的第一步，我如何获取相对于惯性参数（例如质量）的 MultibodyPlant 量（例如广义力、前向动力学等）的梯度？
- 注意：写作时欠驱动章节 + 笔记本的固定链接：sysid.html、sysid.ipynb
解决方法
德雷克的 MultibodyPlant 公式与德雷克系统框架相结合，可以允许您通过使用给定植物的 RigidBody<T> 的参数访问器来获取关于惯性参数的导数（通过 autodiff） Context<AutoDiffXd>。