限制旋转电机的角度

问题描述

是否可以在 WeBots 中限制工业机器人（IRB4600/40）的旋转电机？ 例如：电机在两个方向上不应再有 2 Pi 的自由度，而是每个方向只有 1 Pi。

我需要这个来执行我想用 WeBots 执行的强化学习任务。但是，我希望能够限制执行操作的空间。

一个想法：我可以指定机器人停止学习的最大/最小位置。 然而，这是一个我不满意的解决方案。

因此问题：是否有可以限制电机旋转角度的 WeBots 节点？

非常感谢 莫里茨

解决方法

您可以为每个 minPosition 节点为 maxPosition 和 RotationalMotor 设置一个值。请参阅文档 here。如果您想对 proto 文件中定义的机器人执行此操作，则必须相应地编辑相应的 proto 文件。