如何结合 gRPC 和 ROS2？

问题描述

在 ROS2 服务服务器节点内部构建用于 gRPC 客户端的包之一时，发生此错误。

~ /project_ws/src/grpc_ros2_pkg/command_grpc_ros2_server/cmake/build/dog.pb.h:10:10: Fatal error: google/protobuf/port_def.inc: No such file or directory
   10 | #include <google/protobuf/port_def.inc>
      |          ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
make[2]: *** [CMakeFiles/.cpp.dir/build.make:95: CMakeFiles/.cpp.dir/dog.pb.cc.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:126: CMakeFiles/.cpp.dir/all] Error 2

我可以按照 gRPC c++ 教程在没有 ROS2 的情况下成功构建 gRPC 客户端和服务器。因此，我认为这是因为文件系统或ROS2的组合。

文件系统

project_ws
  |_ src
      |_ custom_service
      |_ grpc_ros2_pkg
              |_ command_grpc_ros2_server
                        |_ proto
                             |_ dog.proto
                        |_ src
                        |_ CMakeLists.txt 
                        |_ cmake
                              |_ build  <- $ make 
              |_ command_ros2_client
                        |_ src
                        |_ CMakeLists.txt

解决方法

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