相机位置到 Kitti 数据库里程计

问题描述

我正在使用以下模型：https://github.com/JiawangBian/SC-SfMLearner-Release，它的相机位置依赖于 Poseresnet（作为 https://github.com/TRI-ML/packnet-sfm）和其他研究材料。

我想验证相机平移并施加适当的损失函数，问题是姿势的 Kitti GT 与我获得的不同（数量级不同，符号也不同）。

姿势的 Poseresnet 值：[-2.9110e-03,1.8962e-03,3.1028e-04]

Kitti 里程计：9.999972e-01 -6.991581e-04 2.270602e-03 -7.962199e-03 7.016426e-04 9.999992e-01 -1.093565305e-1.093565e-3595e-3595e-7.962199e-03 03 9.999968e-01 1.441061e+00 和 kitti 位置（使用此变换：https://github.com/TRI-ML/packnet-sfm/blob/master/packnet_sfm/datasets/kitti_dataset.py#L405），因此 kitti GT 姿势：[0.0436,0.0390,-1.1027]

有人知道我应该使用什么转换吗？ 我看到 TRI-ML 没有使用任何转换，(https://github.com/TRI-ML/packnet-sfm/blob/master/packnet_sfm/losses/velocity_loss.py)，并且他们报告一切正常。

解决方法

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