在 Modelica 中限制球面关节角度

问题描述

我想模拟一个连接到球形关节的物体，该关节只能在特定角度范围内自由移动，例如，每个自由度在 +/- 45 度之间。

我想尝试模拟一个物体的撞击（比如说像块站在它的边缘或角落）然后它掉到地板上。身体不应该滑动，但我希望它在球形关节的受限弧上“反弹”，

我在系统建模师教育示例中找到了这个弹跳球示例

equation
  impact = h <= 0.0;
  der(v) = if flying then -g else 0;
  der(h) = v;
  when {h <= 0.0 and v <= 0.0,impact} then
    v_new = if edge(impact) then -e * pre(v) else 0;
    flying = v_new > 0;
    reinit(v,v_new);
    n_bounce = pre(n_bounce) + 1;
  end when;

但是我不太适合将其修改为代码，或者我可以找出为此创建块的最佳方法。最后，我想要一个地平面，因为事实证明 systemmodeler 中的地只是为了外观。

那么问题是如何用地平面模拟这个盒体的坠落和撞击？如果这太复杂了，如何将球关节在所有自由度上的角度限制为任意 +/- 角度？

解决方法

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