我目前正在开展一个项目，必须使用激光雷达数据识别和跟踪障碍物。 我已经将 PointCloud 过滤到最低限度，并使用欧几里德聚类将其划分为单个集群。 现在我想问一下我可以使用什么方法来找到障碍物的方向向量。 我有两组集群（t 和 t-1），但我不知道哪些属于彼此。 提前致谢！
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