pcl::io::loadPCD/PLY 使用 nvcc/cuda 编译时出现分段错误

问题描述

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc,char* argv[]){
  //pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr s___(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> s__;
  std::vector<int> filenames = pcl::console::parse_file_extension_argument(argc,argv,".pcd");
  pcl::io::loadPCDFile(argv[filenames[0]],s__);
  return 0;

}

无论是使用共享指针还是 PointCloud 对象本身，当程序命中（在运行期间）“loadPCDfile”行时，我都会收到分段错误错误！

这是当我单独使用 gcc 编译时没有错误。为什么？附注> 我不想使用包装器

Ubuntu 18.04 个人电脑 1.11 CUDA 11 海湾合作委员会 7.5 本征3.7

而 cmake 是，

cmake_minimum_required(VERSION 3.20.0)


project(t LANGUAGES CXX CUDA)
find_package(Eigen3 QUIET)
find_package(PCL 1.11 required)
find_package(CUDA)
include_directories(${PCL_INCLUDE_Dirs})
link_directories(${PCL_LIBRARY_Dirs})
add_deFinitions(${PCL_DEFinitioNS})
set_directory_properties(PROPERTIES COMPILE_DEFinitioNS "")
set(CUDA_NVCC_FLAGS ${CUDA_NVCC_FLAGS};--ptxas-options=-v;-std=c++17)
include_directories(
    ${PCL_INCLUDE_Dirs}
    ${CUDA_INCLUDE_Dirs}
    ${EIGEN3_INCLUDE_Dirs}
  )

if(NOT EIGEN3_FOUND)
  # Fallback to cmake_modules
  find_package(cmake_modules required)
  find_package(Eigen required)
  set(EIGEN3_INCLUDE_Dirs ${EIGEN_INCLUDE_Dirs})
  set(EIGEN3_LIBRARIES ${EIGEN_LIBRARIES})  # Not strictly necessary as Eigen is head only
  # Possibly map additional variables to the EIGEN3_ prefix.
else()
  set(EIGEN3_INCLUDE_Dirs ${EIGEN3_INCLUDE_DIR})
endif()

add_executable (t t.cu)

target_link_libraries(t
${CUDA_LIBRARIES}
${CUDA_CUBLAS_LIBRARIES}
${CUDA_curand_LIBRARY}
${PCL_LIBRARIES})

然后当可执行 t.out 生成时，我有名为 map.pcd 的 pcd 文件然后我就跑

./t.out map.pcd

然后发生分段错误

解决方法

我知道这是一个奇怪的问题，因此不太可能发生。但事实证明，.cu 文件中的 pcl::io::LoadPCD/PLY 就是这种情况。我使用问题部分提供的 cmake 尝试了近 10 次，但问题仍然存在。我在一位同事的帮助下找到了解决方案，我们正在向 pcl github 报告此错误。出于未知原因，您必须执行此操作才能读取 .cu 文件中的点云文件 pcd/ply，速度非常慢，但它可以工作。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr source(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
pcl::PCLPointCloud2 cloud_blob;
pcl::io::loadPCDfile("path/file.pcd",cloud_blob);
pcl::fromPCLPointCloud2(cloud_blob,*source);

cmake cuda pcl