如何并行检索树莓派图像信息和arduino传感器信息

编程问答 2022-04-23

问题描述

我目前正在做一个项目来检测最近的预定义对象并转到那个位置。在前往最近的物体之前，它使用安装在伺服电机上的超声波传感器搜索该区域，并将信息（距离和角度）发送到树莓派。我写了一个 python 代码来检测对象并创建边界框。两个代码单独工作得很好。当我要合并这些代码时，它不起作用。 这是从arduino获取数据的代码。

import serial
import time
import random
distance=[]
angle=[]
occupancy=[]
def rotatecamera():
    while(len(angle)<180):

        ser.write(b"ROCA000000\n")

        line = ser.readline().decode('utf-8').rstrip()
        print(line)
        if(line!=''):
            try:
                splitlist=line.split("+")
                occupancy_value=random.randint(0,1)
                distance.append(int(splitlist[0]))
                angle.append(int(splitlist[1]))
            except:
                pass




if __name__ == '__main__':
    ser = serial.Serial('COM3',9600,timeout=1)
    ser.flush()
    rotatecamera()
    print(len(angle))
    print(angle)
    print(distance)


    #time.sleep(1)

这是使用视频进行物体检测的代码（我计划使用树莓派摄像头。出于测试目的，我使用了视频）

import cv2
#img= cv2.imread('pottest.jpg')
cap=cv2.VideoCapture('testvideo.mp4')

classNames=[]
classFile='coco.names'
with open(classFile,'rt') as f:
    classNames=f.read().rstrip('\n').split('\n')

configPath='ssd_mobilenet_v3_large_coco_2020_01_14.pbtxt'
weightsPath='frozen_inference_graph.pb'
net = cv2.dnn_DetectionModel(weightsPath,configPath)
net.setInputSize(320,320)
net.setInputScale(1.0/ 127.5)
net.setInputMean((127.5,127.5,127.5))
net.setInputSwapRB(True)




while True:
    success,img = cap.read()
    classIds,confs,bBox=net.detect(img,confThreshold=0.58)
    #print(classIds,bBox)

    if len(classIds) != 0:
        for classId,confidence,Box in zip(classIds.flatten(),confs.flatten(),bBox):
            #print(classId)
            #print(Box)
            if (classId==64 or classId==86):
                cv2.rectangle(img,Box,color=(0,255,0))
                cv2.putText(img,classNames[classId - 1].upper(),(Box[0] + 10,Box[1] + 30),cv2.FONT_HERShey_COMPLEX,0.5,(0,0),2)
                cv2.putText(img,str(round(confidence * 100,2)),(Box[0] + 50,Box[1] + 55),1)
                cv2.line(img,(220,320),(255,(260,1)
                if((Box[0]>220 and Box[0]<260)):#to identify in particular threshold whether there is a plant or not
                    value=1
                    print(value)
    else:
        value=0
        print(value)
    cv2.imshow("Output",img)
    cv2.waitKey(1)

解决方法

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