问题描述
我正在使用 LSM6DSO32 我使用卡尔曼滤波器，这很好用，但是在某些位置，特别是当我的俯仰角接近 90° 时，我得到了错误的值。 所以我在网上搜索，发现欧拉角有问题，为了避免这种情况，有些人说要使用四元数。我发现了一个带有四元数的 MadgwickAHRS 算法 here 但是当我将四元数转换为度角时我遇到了同样的问题，这正常吗？我应该做些什么来避免这个问题吗？
编辑：也许我应该只使用四元数而不转换为欧拉角，但是我如何用四元数（q0、q1、q2、q3）检测我的滚动或俯仰移动到 50° 例如？？ ?我不关心偏航 z 轴，我只对横滚和俯仰感兴趣。
编辑 2：如果我打印到我的串行 q0 到 q3 的所有值都会发生变化，但是如果我打印欧拉角，角度值不会改变？我不知道如何在没有欧拉的情况下只使用四元数来计算角度旋转...
解决方法
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