问题描述
我的设置是一个履带式移动机器人，需要使用 PLC 进行控制。出于多种原因，需要有一个分散的计算单元（例如位于办公室中）来向被跟踪的机器人发送命令。计算单元在工业软PLC（在我们的例子中为“CODESYS Control WIN”）上运行。基本思想是，分散单元进行繁重的计算，本地单元只是一个代理（即“读取传感器数据并将其发送到分散单元”以及“从分散单元获取控制并向ECU发送命令”）
问题是：如何进行这种去中心化设置，即如何将命令从本地 Codesys 实例路由到去中心化单元？
解决方法
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