在STM32中以单个CAN报文发送不同数据类型的数据

问题描述

在 STM32L4 上使用 CAN 时，我尝试发送三种不同数据类型的数据，即 float、bool 和 float 值。因为在一条消息中可以发送 8 个字节，所以我在一条消息中发送的所有三个数据。

我的数据看起来像

float tf;
uint16_t sl;
bool status_tf;
bool status_sl;

如果我能得到一些指导就太好了，我如何在单个 CAN 消息中组合所有三种数据类型？

直到现在，我都尝试使用带有打印格式说明符的 sprintf()。并将组合结果存储在 char TxData[8]; 中，但没有得到任何富有成效的结果。

要发送数据，使用标准 HAL_CAN_AddTxMessage()。

HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&TxHeader,TxData,&TxMailbox);

解决方法

如何在单个 CAN 消息中组合所有三种数据类型？

乍一看，人们可能会考虑使用 struct 来保存所有数据，然后将其发送。

// First idea,but is it too big?
typedef struct {
  float tf;
  uint16_t sl;
  bool status_tf;
  bool status_sl;
} my_data;

由于填充，my_data 的大小可能超过 8 个字节，bool 可能超过 1 个字节。

考虑使用 memcpy() 来处理对齐问题。一个好的编译器会为如此小的副本发出传出代码。我会将 bool 分配给 charTxData[6] (& 7) 以应对宽 bool。仅分配 0 或 1 的值。

unsigned char TxData[8];

memcpy(&charTxData[0],&tf,4);
memcpy(&charTxData[4],&sl,2);
charTxData[6] = status_tf;
charTxData[7] = status_sl;

HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&TxHeader,TxData,&TxMailbox);

要恢复数据，请反向复制。

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Pedantic 代码还会检查尺寸：

_Static_assert(sizeof tf == 4,"Unusual tf size");
_Static_assert(sizeof sl == 2,"Unusual sl size");

如果 uint16_t 和/或 float 或 float 编码的字节序可能不同，则需要额外的代码。