问题描述
我正在尝试使用 RANSAC 校准 2 个 Kinect 之间的姿势。我在远处安装了 kinect,同时记录了其中的 2 个,因此我得到了 2 个点云。
所以我创建了一个房间的两个点云,每个 Kinect 一个。之后,我使用 RANSAC 处理点云并获得云的平面,我还计算了三个平面之间的交点并旋转云,使其中一个平面的法线平行于 Z 轴。
我有一个从原点到交点的向量以及一个旋转矩阵;如果我对来自另一个传感器(同一个房间,但原点移动)的第二个点云执行相同的过程,我会得到从该原点到交点的另一个向量和另一个旋转矩阵。
有了这个,我想我可以计算传感器之间的相对姿势,但结果不是很精确(可能是由于 RANSAC 的工作方式和传感器的精度)。是否有任何处理或我可以做的事情以改善结果?
解决方法
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