问题描述
最近我在 Python 中创建了一个示例 ManipulationStation,以便它可以作为如何向 Drake 添加自定义机器人的简化示例。
当我运行 Jacobian Psuedo Inverse based velocity controller 时,我希望机器人在笛卡尔坐标系中平稳移动。但是,机器人在移动时会产生大量的抖动/振动,并且机器人关节会发出motor humming/whining noise 的声音。
在调试问题时,我通过drake-lcm-spy
发现IIWA_COMMAND
LCM消息发布时有2到12毫秒的抖动,远高于IIWA_STATUS
抖动总是
这是因为我使用 Python(可能会更慢)而不是 C++ 吗?
解决方法
暂无找到可以解决该程序问题的有效方法,小编努力寻找整理中!
如果你已经找到好的解决方法,欢迎将解决方案带上本链接一起发送给小编。
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