问题描述
我正在尝试对 Simscape 多体中的旋转关节进行扭矩控制，虽然我能够让关节旋转，但它似乎无法正确输出扭矩。我认为这是一个反向运动学问题，尽管没有抛出错误。更重要的是，当我直接输入扭矩时，旋转关节没有运动，尽管我的示波器在传感输出上显示了扭矩。仍然没有抛出错误。
我对如何解决这个问题有点不知所措..我希望在关节上实现某种扭矩控制器，但事实证明这一步很难克服，因为我真的不知道在哪里可以深入挖掘.. 任何帮助或想法将不胜感激。
解决方法
我有一个类似的模型，我通过以下获得的扭矩需求控制旋转关节：
- 从工作区中的位置需求向量获得设定点。
- 反向运动学转换为关节空间位置需求
- PID 控制
- PID 信号发送到内置于 simscape 的电机模型（其中还定义了我的摩擦参数），该模型输出扭矩设定值。
- 然后提供扭矩设定值作为关节的输入。
一个可能的问题是您的关节的内部力学可能具有过高的阻尼，从而阻止运动。
另一个可能的问题是关节的驱动可能配置错误。我的模型适用于 Torque: None 和 Motion: Automatically Computed。
A snapshot of my joint parameters for a joint actuated by an extaernally provided torque
