问题描述
我正在使用从汽车收集的图像来运行 ORB-SLAM2 (https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2)，它利用 g2o 来优化汽车位置和地图点。我发现我的单眼数据的 SLAM 结果存在严重的尺度偏移。所以我想添加约束以使其更稳定。我可以做的一件事是假设汽车在平坦的表面上行驶，因此它的 y 位置是固定的。基本上，从帧到帧，汽车的 y 位置没有变化。但是，我不知道如何将其添加到 SLAM 代码中。有人可以帮忙吗？
解决方法
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