如何可视化rviz发布点？

问题描述

我想通过 ros-rviz 通过打勾的方式合并发布点，但我不知道具体怎么做，我应该查看哪些资源，是否有样本研究？

我想要的是在边境探索 ros wiki 上完成的，但是我如何将它添加到不同的 rviz 上？我怎样才能通过给它发布点来制作这个可视化？

解决方法

为此，您需要编写一个节点，该节点根据从 Rviz 获得的点构建边界多边形 onDrag DraggableBox render box2 XarrowProvider xarrow ，然后构建 line strip markers 从他们那里发布回 Rviz。在 Rviz 中，您必须添加订阅相应主题的 Publish point 显示。要了解如何做到这一点，请查看 explore_client 中的 C++ 节点 frontier_exploration package 以及 {{3} 中的 Rviz 配置Marker }.

或者，您也可以使用相同的逻辑编写 Rviz 插件。这方面的教程可以在 turtlebot_samples 找到，特别是查看 here。