问题描述
我正在尝试了解订阅者和发布者缓冲区。如果我将订阅者缓冲区设置为 1000 并将发布者缓冲区设置为 1，我是否有可能丢失消息？谁能给我解释一下？
解决方法
是的，理论上使用这些设置您可能会丢失邮件，但实际情况视情况而定。
理论：纺线
在发布者和订阅者双方，都有所谓的微调线程负责处理回调（用于发布者端的消息发送和订阅者端的消息评估）。这些微调线程与主线程并行工作。如果消息从主线程到达的速度比它们由微调线程处理的速度快，则队列大小给出的消息数量将在开始丢弃最旧的消息之前被缓冲。因此，如果您以非常高的速率发布，发布者端的微调线程可能会丢弃较旧的消息，而如果订阅者端的回调函数执行时间过长，您的订阅者队列将开始丢弃消息。为了改善这一点，可以使用多线程微调器，其中增加微调器线程的数量并激活并发以更快地处理回调队列。阅读更多相关信息here。
练习：选择队列大小
您应该设置的发布者队列的队列大小 depends on which rate you publish and if you publish in bursts。如果您以突发或更高的频率（例如 > 10 Hz）发布，1 的发布者队列大小将是不够的。在订阅者方面，更难给出建议，因为它还取决于回调处理信息所需的时间。
实际上也可以为队列设置值 0，这会导致任意大的队列，但这可能会有问题，因为所需的内存可能会无限增长，至少直到您的计算机冻结为止。此外，大队列通常可能是不利的：如果您设置大队列并且回调需要很长时间来执行，您可能正在处理非常过时的数据，而队列越来越长。
替代沟通模式
如果你想保证信息确实被处理（例如实时或与安全相关的信息），ROS 主题可能是错误的选择。根据您的具体需求，其他两种通信方式 services or actions 可能是替代方案。但是对于诸如与安全相关的实时数据的大量信息流之类的事情，ROS1 中没有完善的通信机制。