使用 Drake 计算 Minkowski 和/差

问题描述

问题：我想计算 Hpolyhedrons 的 Minkowski 差。

阅读 Drake 的 Geometric Optimization module 文档后，我发现：

几何::优化工具支持：

• 许多高级查询（交集、Minkowski 求和、集合包含等）。

然而，在文档或 Github 存储库中搜索“Minkowski”关键字，我无法找到一些特定的示例或 API 来执行此类操作。我想知道“支持”这个词是否意味着您具备了做这件事的条件，但您应该自己从头开始实施。

是否有一些示例有助于理解如何使用 Drake 框架解决问题？

提前致谢。

解决方法

其他 Drake 开发人员可能有更多详细信息，但仅供参考 https://github.com/RobotLocomotion/drake/pull/15543 可能与您的问题有关。