我有一些 3 维（X、Y、Z）的原始加速度传感器数据，我有 4 个四元数对应于我的设备在空间中的位置（矢量部分的 i、j 和 k 因子和一个标量）。我想使用四元数从原始加速度中消除重力。我想知道是否有人可以指导我如何在 python 中做到这一点。谢谢
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