问题描述
我目前正在学习使用 MIT Drake 库进行优化，并希望制定非线性模型预测控制问题。我注意到 pydrake examples 显示了在非线性程序问题中添加非线性成本和约束的方法。但是，我不确定如何将非线性（甚至可能是切换）系统动力学整合到优化问题中。有没有相关的例子或有用的提示？任何帮助将不胜感激。
谢谢，
可兰
解决方法
我们有一组“轨迹优化”类，可以很容易地为这种情况设置数学程序。我建议您查看 http://underactuated.csail.mit.edu/trajopt.html。
切换案例需要更加小心，具体取决于您如何制定它。我需要更多细节来提供建议。但是通过联系进行规划是类似的：http://underactuated.csail.mit.edu/contact.html .