问题描述
我正在尝试创建一个函数（用于深度学习），在该函数中，我可以通过发送具有角度差的特定列表来控制机器人的角度值，然后电机应旋转直到达到该角度。当我使用键盘控件时，设置 SimpleMotor.rate 在 while 循环内起作用，但是当我尝试在 while 循环外的函数中使用它时它不起作用。任何人都可以请建议吗？代码如下：
def change_angle(angles):
chassis_angle = self.chassis_b.angle*180/np.pi
cur_angles = [self.leftLeg_1b_body.angle*180/np.pi- chassis_angle,self.leftLeg_1a_body.angle*180/np.pi-chassis_angle,self.rightLeg_1a_body.angle*180/np.pi-chassis_angle,self.rightLeg_1b_body.angle*180/np.pi-chassis_angle]
target_angles = [cur_angles[0]+angles[0],cur_angles[1]+angles[1],cur_angles[2]+angles[2],cur_angles[3]+angles[3]]
#time = angle/omega
if target_angles[0]-cur_angles[0]>0:
self.motor_ba1Left.rate = -2
print("1")
else:
self.motor_ba1Left.rate = 2
print("2")
if target_angles[1]-cur_angles[1]>0:
self.motor_ac1Left.rate = -2
print("3")
else:
self.motor_ac1Left.rate = 2
print("4")
if target_angles[2]-cur_angles[2]>0:
self.motor_ac1Right.rate = 2
print("5")
else:
self.motor_ac1Right.rate = -2
print("6")
if target_angles[3]-cur_angles[3]>0:
self.motor_ba1Right.rate = 2
print("7")
else:
self.motor_ba1Right.rate = -2
print("8")
while (target_angles[0]!=cur_angles[0]) or (target_angles[1]!=cur_angles[1]) or (target_angles[2]!=cur_angles[2]) or (target_angles[3]!=cur_angles[3]):
if target_angles[0]-cur_angles[0]==0:
self.motor_ba1Left.rate = 0
if target_angles[1]-cur_angles[1]==0:
self.motor_ac1Left.rate = 0
if target_angles[2]-cur_angles[2]==0:
self.motor_ac1Right.rate = 0
if target_angles[3]-cur_angles[3]==0:
self.motor_ba1Right.rate = 0
cur_angles = [self.leftLeg_1b_body.angle*180/np.pi- chassis_angle,self.rightLeg_1b_body.angle*180/np.pi-chassis_angle]
self.motor_ba1Left.rate = 0
self.motor_ac1Right.rate = 0
self.motor_ac1Left.rate = 0
self.motor_ba1Right.rate = 0
simulate = True
rotationRate = 1
while running:
for event in pygame.event.get():
if event.type == QUIT or (event.type == KEYDOWN and event.key in (K_q,K_ESCAPE)):
sys.exit(0)
elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_z:
# Start/stop simulation.
simulate = not simulate
elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_r:
# Reset.
self.reset_bodies()
elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_h:
self.chassis_b.angular_veLocity = -2
elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_u:
self.chassis_b.apply_force_at_local_point([0,-1500000])
elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_j:
self.chassis_b.apply_force_at_local_point([0,1500000])
elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_k:
self.chassis_b.angular_veLocity = 2
elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_w:
self.motor_ba1Left.rate = -rotationRate
elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_s:
self.motor_ba1Left.rate = rotationRate
elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_a:
self.motor_ac1Left.rate = -rotationRate
elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_d:
self.motor_ac1Left.rate = rotationRate
elif event.type == KEYDOWN and event.key ==K_UP:
self.motor_ba1Right.rate = rotationRate
elif event.type == KEYDOWN and event.key ==K_DOWN:
self.motor_ba1Right.rate = -rotationRate
elif event.type == KEYDOWN and event.key ==K_LEFT:
self.motor_ac1Right.rate = -rotationRate
elif event.type == KEYDOWN and event.key ==K_RIGHT:
self.motor_ac1Right.rate = rotationRate
elif event.type == KEYUP:
print("keyup")
self.motor_ba1Left.rate = 0
self.motor_ac1Left.rate = 0
self.motor_ba1Right.rate = 0
self.motor_ac1Right.rate = 0
self.chassis_b.angular_veLocity = 0
#self.chassis_b.veLocity = 0d
self.draw()
change_angle([30,40,-30,-40])
### Update physics
fps = 50
iterations = 25
dt = 1.0/float(fps)/float(iterations)
if simulate:
for x in range(iterations): # 10 iterations to get a more stable simulation
self.space.step(dt)
#self.rotation()
self.check_collide()
#self.arm_collide_check()
#self.printinfo()
pygame.display.flip()
clock.tick(fps)
if __name__ == '__main__':
sim = Simulator()
sim.main()
解决方法
我不认为 change_angle 中的 while 循环按预期工作。
您从 while running: 循环调用 change_angles 的每一帧。在该函数中，您首先使用 if 语句确定电机的速率。到现在为止还挺好。在此之后，速率将被设置为某个值，但电机尚未旋转任何东西，因为这发生在阶跃函数中：self.space.step(dt) 这是实际向前移动模拟的部分，运行电机，施加重力,解决冲突等
在这部分之后有一个 while 循环，我认为这个想法是确定角度是否已更新为目标角度。然而，这永远不会发生，因为模拟只发生在我上面描述的阶跃函数中。
我认为您可以尝试删除该 while 循环，而是在 change_angle 的开头放置一个大的 if 语句，以检查是否达到目标角度，如果达到，则将电机的速率重置为 0 并返回。 （否则继续现有的 if 语句）。
最后一个提示：角度是浮点数，例如42.234567.... 尝试比较这些数字是否完全相等几乎从来都不是一个好主意，因为由于四舍五入错误，它们可能永远不会变得相等。相反，最好检查差异是否小于某个增量，例如target_angles[0]!=cur_angles[0] 变为 abs(target_angles[0]-cur_angles[0]) < delta，其中 delta 是一个小数（例如 delta=0.01）