问题描述
背景：我正在为 Unity 中的机器人创建可视化。机器人的软件（以及本例中的模拟器）均在 MATLAB Simulink 模型和 MEX 文件中的 C/C++ 代码中实现。
为了帮助与其他应用程序通信，它们使用共享内存。因此，检索和推送相关数据相当简单，因为只需使用 DB get/put 与本地实时数据库交互即可。为了不了解这里不相关的细节，这导致了一个非常简单的单个 C 文件，我现在只是在其中打印其中一个机器人的 x 和 y 坐标。由于这一切都在 Ubuntu 20.04 上运行，我已将其转换为可执行文件，可以在终端中正确打印机器人位置。
问题：但是，我现在面临着将这些数据导入 Unity 的挑战。我试图从这个 C 文件创建一个 .so 文件，以便它可以用作 Unity 中的插件。但是，我似乎总是收到一条 DllNotFoundException 消息。
为了让您了解我所做的，这里是 C 文件的简化印象：
int end=0;
extern int main(int argc,char *argv[])
{
while(!end) {
printf("PosX : %lf\n",(double)xyz[0]);
printf("PosY : %lf\n",(double)xyz[1]);
usleep(50000);
}
return 0;
}
最初我尝试将其转换为 .so 文件并将其放入 Assets/Plugins/Linux 并在场景中创建了一个包含以下内容的简单脚本：
using System;
using System.Runtime.InteropServices;
using UnityEngine;
public class PluginImportTest : MonoBehavIoUr
{
[DllImport("TurtlePlugin",CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
private static extern int main(int argc,string[] argv);
void Start()
{
string[] argv = {"2"};
int argc = argv.Length;
Debug.Log(main(argc,argv));
}
}
但是我似乎总是得到 DllNotFoundException: <pluginname>。遇到此问题的大多数其他情况似乎在将 .so 文件类型传递到 C# 文件或将其放置在错误的文件夹中时包含了该文件类型。
但是非常感谢他们的这个 repo：https://github.com/Unity-Technologies/DesktopSamples 我实际上找到了一个确实有效的例子。以此为基础构建并逐段添加我的代码，我发现一旦我使用包含的头文件中的某些内容，它就会再次开始抛出 DllNotFoundException 。例如，在某些时候，本地 RTDB 通过调用来自 DB_init() 的 rtdb_api.h 进行初始化。此头文件位于 /usr/include/rtdb 中。我也尝试将它放在 /usr/local/include/rtdb 中，但无济于事。我也尝试更明确地说明头文件的路径，但也没有更改。
通常这会引导我提出以下问题，非常感谢您对其中任何一个问题的回答：
- 如何解决由 .so 文件的依赖项引起的这个问题？ （理想情况下不必对头文件本身/位置做很多魔术，因为我希望在不更改其当前代码库的情况下实现这一点）
- 有什么方法可以获得更详细的反馈吗？目前似乎错误地构建 .so 文件，没有在 C# 文件中正确引用它，头文件等问题现在总是导致 DllNotFoundException。最好有一些更详细的错误报告，而不是所有内容的相同异常。
- 是否有更好/替代的方法来实现我希望在此处执行的操作（例如将可执行文件作为后台进程启动并从此处输入/推送数据）？
回顾：
操作系统：Ubuntu 20.04
Unity 版本：2020.3.13f1 LTS
希望使用 .so 文件或其他方法将数据从 C/C++ 文件获取到 Unity 中。当前尝试导致包含的头文件出现问题。
解决方法
使用这些头文件时，您的库可能最终依赖于其他一些 .so 文件。由于 Unity 项目旨在独立工作而不依赖于特定系统上安装的内容（否则，如果您将其移动到另一台机器上，您的游戏就会中断！），除非它们是您项目的一部分，否则它不会加载那些 .so 文件。
有两种方法可以进一步排除故障。首先，您可以使用 objdump 实用程序列出 .so 文件所依赖的库：
objdump -x TurtlePlugin.so | grep NEEDED
其次，您可以使用“LD_DEBUG=libs”环境变量集启动Unity：
LD_DEBUG=libs /Path/To/Unity -projectpath /Path/To/Project
它将打印有关它尝试加载的每个 .so 文件的信息，并显示当您尝试调用插件时加载失败的内容。