c – 从OpenCV中旋转的图像旋转后点

我有旋转烦恼.
我想做的是这样的：

>旋转图像
>检测旋转图像上的特征(点)
>旋转点,使我可以拥有对应于初始图像的点坐标

我有点困在第三步.

我设法用下面的代码旋转图像：

cv::Mat M(2,3,CV_32FC1);
cv::Point2f center((float)dst_img.rows / 2.0f,(float)dst_img.cols / 2.0f);
M = cv::getRotationMatrix2D(center,rotateAngle,1.0);
cv::warpAffine(dst_img,rotated,M,cv::Size(rotated.cols,rotated.rows));

我尝试用这个代码回转点：

float xp = r.x * std::cos( PI * (-rotateAngle) / 180 ) - r.y * sin(PI * (rotateAngle) / 180);
float yp = r.x * sin(PI * (-rotateAngle) / 180) + r.y * cos(PI * (rotateAngle) / 180);

这是不值得的工作,但点不会恢复良好的形象.有一个偏移.

感谢您的帮助

解决方法

如果M是从cv :: getRotationMatrix2D得到的旋转矩阵,可以使用此矩阵旋转cv :: Point p,您可以执行以下操作：

cv::Point result;
result.x = M.at<double>(0,0)*p.x + M.at<double>(0,1)*p.y + M.at<double>(0,2);
result.y = M.at<double>(1,0)*p.x + M.at<double>(1,1)*p.y + M.at<double>(1,2);

如果要旋转一个点,则生成M的逆矩阵,或者使用cv :: getRotationMatrix2D(center,-rotateAngle,scale)生成反向旋转矩阵.